一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构

摘要

本发明公开了一种柔轮，包括径向可弯曲的柔轮体、外部齿和固定台，所述柔轮体一端开口，另一端连接用于固定输出轴或输入轴的所述固定台；所述外部齿位于所述柔轮体开口端外缘表面；所述柔轮体和所述固定台之间通过弹性部过渡，还公开了一种谐波减速器，包括：刚轮、上述的柔轮以及波形发生器，所述波形发生器用来将所述柔轮弯曲成椭圆形使之与所述刚轮啮合，本发明在柔轮的柔轮体和固定台之间增加弹性部，通过弹性部过渡形成的弹性缓冲，可以有效地改善因椭圆形发生器迫使柔轮的柔轮体开口端与另一端形成的凸锥面和凹锥面发生的严重程度，因而能产生很大的承载能力，并且提高柔轮的使用寿命。