具有漫游器模糊度固定的GNSS信号处理

摘要

本发明描述了用于处理从具有在漫游器天线处观测到的载波的一组卫星信号得到的一组GNSS信号数据的方法和设备，其中，所述数据包括每个卫星的每个载波的载波观测结果和码观测结果，包括：为每个卫星获得时钟校正，该时钟校正包括以下中的至少两个：(i)码分级的卫星时钟，(ii)相位分级的卫星时钟，以及(iii)代表码分级的卫星时钟和相位分级的卫星时钟之间的差的卫星时钟偏差；运行第一滤波器，该第一滤波器至少使用所述GNSS信号数据和卫星时钟校正来估计包括针对每个卫星的至少一个载波模糊度的参数的值以及所述载波模糊度的协方差矩阵；从每个载波模糊度确定整数特性载波模糊度，该整数特性载波模糊度包括以下中的一个：整数值，和整数候选的组合；作为伪观测结果将所述整数特性载波模糊度插入到第二滤波器中，并且将该第二滤波器施加于所述GNSS信号数据和所述卫星时钟校正，以获得至少包括所述接收机的位置的参数的估计值。