具有附加转矩补偿功能的双边驱动系统及方法

摘要

本发明具有附加转矩补偿功能的双边驱动系统及方法，是一种用于消除双边驱动过程中产生的附加转矩的系统和方法。本发明通过设置用于补偿第一载台所受转矩的第二方向的行程补偿电机和用于控制所述第二方向的行程补偿电机的第一载台转矩补偿闭环控制单元，可以消除第一载台由于所述两个第一方向的行程电机不同步以及由于两个第二方向的行程电机不同步所受的转矩。本发明相对采用二维电机的方案而言，第一方向的行程电机和第二方向的行程补偿电机之间的串扰会比较小，因此，各部件工作更加可靠。同时本发明也免除了选择柔性件所需的反复计算和试验过程。