用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法

摘要

本发明涉及一种对用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法。本方法检测时，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直器从不同的视角采集微小柱腔靶的图像。综合三个CCD提取出的微小柱腔靶图像的特征值，由特征值计算微小柱腔靶的空间坐标和方位旋转矩阵，从而确定其在空间的六维位姿。本发明提供了一种新的对微小柱腔靶的位置和姿态的检测方法，提高了对微小柱腔靶位置检测的重复性精度，尤其降低了对微小柱腔靶姿态检测的误差，操作方便，稳定性好，检测速度快。