一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构

摘要

本发明涉及一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构，属于数控机床技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链，以及连接所述动平台和定平台之间的与第一、第二支链结构不同的第三支链，该第一、第二、第三支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现一个移动自由度和两个转动自由度。该空间并联机构具有高灵活特性，并具有转动轴线明确、伴随运动相对简单等特点，更容易保证机构的操作精度和质量。