基于无线传感器网络的遥控救援机器人系统及控制方法

摘要

基于无线传感器网络的遥控救援机器人系统，包括ZigBee无线传感器节点、移动机器人平台和机器人遥控操作装置。ZigBee无线传感器节点包括控制器、环境监测传感器接口、工作指示灯、射频模块和电源模块。移动机器人平台包括控制器、六轮式移动底盘、摄像头模块、无线影音传输模块、节点投放模块、无线通信模块、大功率电机驱动模块和电源模块。机器人遥控操作装置包括控制器、摇杆手柄模块、视频管理模块、无线通信模块和电源模块。本发明采用六轮机器人底盘，移动速度快，适应多种复杂地形并具有减震装置。机器人高度较低，能充分利用地面附近能见度较高的空间。利用ZigBee协议进行无线通信，通信可靠，范围广且能耗低。