一种可转向四边形翻滚机构

摘要

一种可转向四边形翻滚机构，包括八个连板及它们的连接。形式上每个连板都有两个轴孔，且对于每个连板，两个轴孔间的轴线垂直距离等长，八个连板组成一个四边形，其中板（1）、（2），板（3）、（4），板（5）、（6）及板（7）、（8）分别构成四边形的四个边，任意相邻的连板用转动副连接，当四边形内角均为90°，且正四边形四个角上的转动副轴线相互平行时，机构外形呈正四边形；机构的运动由电机（9）、（10）、（15）控制，配重（11）、（12）、（13）、（14）、（16）与电机同重，使结构对称。控制电机（13），则机构变形并因惯性而翻滚，控制电机（9）、（10），则机构变形并实现转弯。