高度集成的GPS、GALILEO和惯性导航系统

摘要

这里描述的导航系统利用与惯性导航系统(INS)结合的GPS和Galileo卫星信号，其中耦合天线(CAN)向高度集成的GNSS-惯性(Hi-Gi)接收器提供GNSS数据和惯性测量单元(IMU)数据。这种接收器利用GNSS未处理的相关器输出(COUT)I和Q数据及用户轨迹与惯性传感器数据之间的高保真关系，所有这些数据又在Kalman滤波器(KF)内被结合。KF确定导航解，导航解还被用于向接收器解调信号处理级提供反馈，从而不需要专用结构，比如延迟锁相环(DLL)和锁相环(PLL)，可以显著改进导航性能。所述改进使该系统可以提供高质量测量结果，并在常规技术不可用的环境中工作；例如，在由于障碍物而造成卫星信号中断期间，或者在动态特性很高的情况下，或者甚至在例如由于树冠而造成信号衰减的环境中工作。KF还利用允许系统在这种环境中工作的特殊Galieo信号特性、锁定检测器和耦合天线。