一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床

摘要

本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床，其特征在于：它包括底座，底座上垂直设置两个带有滑动导轨的立柱，两立柱上端通过横梁连接；其中一立柱上设置有一伺服电机、一滑块、一滚珠丝杠和一丝杠支撑座，该滑块上设置有第一连杆和第四连杆，两个连杆等长，构成平行四边形机构；另一立柱上设置有两伺服电机、两滑块、两滚珠丝杠和两丝杠支撑座，该两个滑块上对应设置有第二连杆和第三连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆均连接同一动平台；第二连杆位于动平台上方，其和第四连杆与动平台的铰接端在同一高度；第一连杆和第三连杆位于动平台下放，与动平台的铰接点是同一位置。本发明可减小工作空间的奇异性，改善力传递性能和动态特性。