工作空间六自由度位姿动态测量设备及方法

摘要

本发明属于工业现场大尺寸三维坐标测量方法。为提供一种测量精度高、范围大，不受临时遮挡的影响，更适于工业现场使用的自由度位姿测量方法，本发明采取的技术方案是，工作空间六自由度位姿动态测量设备及方法，主要包括下列步骤：步骤1.组装六自由度位姿传感器；步骤2.布置好发射站；步骤3.打开上位机测量软件，通过角度交会测量方法测得接收器光学中心在WMPS系统坐标系XYZ下坐标；步骤4.解算得到传感器坐标系原点在WMPS坐标系下的坐标O_XYZ为：步骤5.得到刚体此时的RPY(pitch-yaw-roll)角度α、β、θ为：本发明主要应用于工业现场大尺寸三维坐标测量方法。