基于韵律模式的机器人未知环境下行走学习信息处理方法

摘要

本发明涉及一种基于韵律模式的机器人未知环境下行走学习信息处理方法，包括以下步骤：1)在环境知识已知的情况下，获取基准模型M_om；2)当机器人处于先验知识未知的环境时，机器人通过先前设定行走参数行走一定的步数，计算当前的行走韵律模式(WRP)特征向量，如果该WRP与Mom匹配度低于设定值，则将当前行走参数作为第一代个体输入到遗传算法学习模块开始行走再学习；3)遗传算法学习模块进行排序，淘汰劣势个体，并通过变异和交叉来产生新个体，进行循环，直到种群中个体的平均适应度在一定迭代后没有明显的改进时，执行步骤4)；4)将最优种群中的最优个体作为最终的行走参数。与现有技术相比，本发明具有提高有足机器人对环境的适应能力等优点。