一种水电站引水管道内无人机自动巡检的定位导航方法

摘要

本发明公开了一种水电站引水管道内无人机自动巡检的定位导航方法，包括：利用无人机搭载的激光雷达扫描引水管道内部，得到点云数据，并将点云数据拟合为圆柱体模型；确定圆柱体模型的中轴线；确定机体坐标系下无人机的当前位置坐标在中轴线的垂足点，根据垂足点计算无人机的目标点位置；根据前后两帧中轴线的距离变化，计算中轴线坐标系下无人机的实际速度，并将中轴线坐标系下无人机的实际速度转换至世界坐标系下；根据无人机的实际速度和期望速度，对无人机进行姿态调整。本发明能够适应不同弯曲程度的管道环境，对无人机进行准确定位和导航。