一种极坐标系下预设性能的旋转编队控制方法

摘要

本发明公开一种极坐标系下预设性能的旋转编队控制方法，应用于多航天器协同控制领域，由于旋转编队问题中所有航天器的位置和速度时刻在变化，导致使用传统的一致性算法时取得的旋转效果不尽人意的问题；本发明首先建立多航天器的二阶动力学模型，为方便实现旋转编队，把动力学模型转化到极坐标空间下；其次设计预设性能函数，规定多航天器系统的旋转编队性能；然后设计预设旋转编队性能不等式，把多航天器的旋转编队误差和预设性能函数结合起来，描述多航天器旋转编队误差的收敛收敛性能；最后设计预设性能旋转编队控制协议，实现旋转编队。