用于在场景地图中生成3D参考点的方法

摘要

一种利用3D参考点来补充场景地图的方法，包括四个步骤。在第一步骤中，基于光学传感器、GNSS和IMU中的至少一者的样本来收集和记录数据。第二步骤包括：通过对收集的传感器数据进行处理来生成初始位姿，以提供车辆位姿的轨迹。位姿基于特定数据集、在该数据集之前记录的至少一个数据集以及在该数据集之后记录的至少一个数据集。第三步骤包括：对所述初始位姿和收集的光学传感器数据进行SLAM处理，以生成具有特征点的关键帧。在第四步骤中，通过将未来特征点和过去特征点与处理点处的特征点一起使用的特征点的融合和优化来生成3D参考点。该第二步骤和第四步骤提供比已知来自现有技术的SLAM或VIO方法明显更好的结果，因为第二步骤和第四步骤基于记录的数据。其中普通的SLAM或VIO算法只能访问过去的数据，在这些步骤中，也可以通过查看前面的位置、通过使用记录的数据来进行处理。