一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法

摘要

本发明公开一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法，包括在待测目标物一侧设置相机阵列，获得各相机与中心相机间的旋转矩阵与平移向量；通过目标识别将每个相机所获取图像中的待测目标物进行分割，并将背景黑色处理；之后对待测目标物的图像进行预处理操作；采用SuperGlue匹配算法完成中心相机视角下图像与其他相机视角下图像的特征点匹配工作；对每组特征匹配点进行坐标转换；根据视差与深度之间的三角几何关系，结合平移向量，对每组特征匹配点进行重聚焦操作；根据可靠度因子的计算式求得每组特征匹配点的可靠度因子的大小，根据可靠度因子的大小依次对每组特征匹配点的深度估计质量进行评价，实现对深度估计精度的提升。