一种基于RoboSim的自动驾驶行为决策模型的构建方法

摘要

本发明公开了一种基于RoboSim的自动驾驶行为决策模型的构建方法，旨在通过构建面向自动驾驶场景的安全高效的行为决策模型，帮助自动驾驶系统生成可靠的行为决策。该方法的特点包括：基于自动驾驶领域本体和他车意图预测LSTM模型；基于贝叶斯网络生成决策信息；利用贝叶斯网络决策信息进一步构建面向自动驾驶行为决策的RoboSim模型。本发明针对自动驾驶行为决策生成，在贝叶斯网络决策的基础上，进一步构建RoboSim决策模型，通过RoboSim模型的状态迁移代替贝叶斯网络生成决策的计算过程，能够让自动驾驶车辆在相同的场景下，减少贝叶斯网络推理的冗余操作，有效的提高了自动驾驶行为决策的生成效率。