一种增量式串级PID闭环控制方法及硬度计试验力精确控制方法

摘要

一种增量式串级PID闭环控制方法，外环是压力环，内环是压力变化率环，根据公式Δuk＝Aek‑Bek‑1+Cek‑2求得外环与内环间的控制增量Δuk；式中，A、B、C为系数，ek、ek‑1、ek‑2分别为恒定采样周期T在第k、k‑1、k‑2次的期望压力值和实际压力值构成的控制偏差。根据上述增量式串级PID闭环控制方法的硬度计检测方法，与现有的硬度测量控制技术相比，本发明能控制参数的变化，还能控制反馈物理量的变化率，这样不仅可以提高硬度测量的精度，还能防止过冲损坏被测工件，同时可以减小压痕回弹带来的测量误差。