一种基于逆透视变换和点云投影的鸟瞰图语义分割标签生成方法

摘要

本发明涉及一种基于逆透视变换和点云投影的鸟瞰图语义分割标签生成方法，该方法包括的步骤为：数据采集，利用同步信号同步同一时刻的相机和激光雷达数据，且每个时刻所有相机和激光雷达传感器数据的时间戳相差不超过设定值；数据标注，同一时刻的m张图像和n个点云数据联合标注，图像上面标出路面的静态区域，点云标注出动态物体3D包围盒；逆透视变换生成BEV标签的路面区域，基于仿射几何的逆透视变换，将各个相机视角的路面的语义分割标签透视到BEV画布上面并进行拼接，并对拼接后的图片进行精细化处理。本发明直接从某一时刻同步的原图和点云生成精确的鸟瞰图语义分割标签，避免了通过无人机航拍路面的方式获取鸟瞰图和进行标注，降低成本。