一种基于深度图像修复的室内移动机器人玻璃检测与地图更新方法

摘要

本发明提供一种基于深度图像修复的室内移动机器人玻璃检测与地图更新方法。首先基于激光雷达强度数据筛选疑似玻璃存在区域；然后根据疑似区域RGB图像，使用卷积神经网络确定玻璃是否真实存在；若存在，提取玻璃区域边界，判断深度图像缺陷点，根据玻璃区域边界进行缺陷点深度信息修补；最后平面采样深度图像，补充更新原始地图中缺失的玻璃障碍，输出规划用栅格地图；解决了现有建图算法及设备由于玻璃透射、折射、偏振等特性存在，易导致玻璃感知失效，影响地图完整性和导航安全性的问题，具备系统感知成本低、导航功能安全稳定的优点。