无人船自主探索和未知环境三维重构的监控系统

摘要

本发明公开了一种无人船自主探索和未知环境三维重构的监控系统，包括数据采集单元、主控单元、PC端、阿里云服务端和下位机单元。该系统以无人船为试验平台，通过读取数据采集单元获取的环境信息，得到无人船所在环境的三维彩色点云地图并确定自身位姿，主控单元通过自主探索策略算法选择边界探索最佳目标点并反馈至下位机单元从而驱动舵机进行运动并拓展栅格地图，直至环境无未探索区域后返回至起始位置，该系统使无人船在自主了解周围环境后顺利进行后续工作，并且重构地图将对任意船舶适用，大大提高无人船自主工作的效率。