用于基于接触定位在通过机器人操纵时可移动的对象的方法、计算机程序产品和机器人控制装置以及机器人

摘要

为了能够针对对象（OBJ）在通过至少一个机器人（ROB）操纵时在考虑开头提及的要求目录的情况下基于概率方法在没有通过视觉传感器的对象检测的情况下进行对象定位，提出了，对象与机器人在机器人‑对象环境（ROU）形成用于系统状态估计的系统（SYS），根据随着对象定位出现的估计来定位定位所述对象的概率分布，所述概率分布借助贝叶斯滤波器算法（BFA）的迭代递归应用来确定，其中为此将在用于系统仿真的非确定性的运动模型（BWM）中从系统的状态的所建模的转移中获得的状态转移概率与在用于系统仿真的测量模型（MSM）中从运动模型中建模的系统状态转移的所建模的合理性检查中获得的测量概率用乘法关联，和在开始时使用初始概率分布。为此，在运动模型中包括完整地包括所述系统关于力和动力学的物理以及由此得到的物理系统关系的用于系统状态仿真的物理仿真器（PHS）和在所反馈的仿真系统状态的情况下控制物理仿真器并且基于调节变量（SGR）影响机器人相对于所述机器人‑对象环境的顺应性的控制器（RGL，IPR），并且在测量模型中针对合理性检查考虑轴特定的测量的测量结果（MSE）。