一种目标物体检测方法及引导抓取方法

摘要

本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。