HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法

摘要

本发明涉及HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法，包括机械手臂、拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置；所述拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置装于机械手臂的内腔中；所述拉杆一端与直线运动驱动部件连接，弹性夹爪套在拉杆上，拉杆另一端有用于使弹性夹爪径向张开的撑开头。机械手臂上装有传感器、感应片和弹簧，机械手臂外壁有开口，感应片装于开口中，感应片一端伸进机械手臂的内腔中，感应片另一端伸到机械手臂外部；传感器装于机械手臂外部用于感应所述感应片，所述传感器为接近开关或直线位移传感器。本申请通过直线驱动装置带动弹性夹爪张开、闭合，实现刀柄的夹紧与松开；通过检测装置，实现了刀柄的到位检测和角向检测，使用方便、省心。