使用基于采样的最优树的路径规划方法、存储用于实现该方法的程序的记录介质以及存储在介质中以实现该方法的计算机程序

摘要

本发明涉及一种使用基于采样的最优树的路径规划方法、存储用于实现该方法的程序的记录介质以及存储在介质中以实现该方法的计算机程序，更详细而言，提供一种使用基于采样的最优树的路径规划方法、存储用于实现该方法的程序的记录介质以及存储在介质中以实现该方法的计算机程序，其在以树结构规划路径时，将与移动机器人无法选择的输入值对应的状态值排除在计算外，对机器人可实现的状态值集合中的一部分进行采样，以减少需要计算的节点数量，从而能够进行实时路径规划。