机器人的动力传递机构以及使用该动力传递机构的机器人

摘要

本发明提供具备适于减少在机器人的电动马达与可动连杆机构之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构的机器人的动力传递机构、以及使用该动力传递机构的机器人。转矩限制机构(15)具备：球塞(17)，其与电动马达(12)的旋转部(13)连结，具备被压缩弹簧(20)施力后的球主体(19)；以及卡合凹部(18)，其与可动连杆机构(11)的被旋转部连结，供球塞(17)的球主体(19)嵌入而成为卡合状态，并且具有若对球主体(19)作用预定的限制转矩则解除卡合状态的倾斜度。由此，能够得到适于减少机器人的电动马达(12)与可动连杆机构(11)之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构。