一种测量向量分量缺失情况下欧拉角优化方法

摘要

本发明公开了一种测量向量分量缺失情况下欧拉角优化方法，包括以下步骤：第一步先计算满足重力加速度向量变换关系的变换矩阵，然后确定优化目标函数与优化参数，接着按Δα递增计算α不同取值情况下的优化目标函数值，再然后确定变换矩阵Ct的优化值，最后便可以计算出欧拉角优化值，本发明仅使用加速度计及磁传感器，能够在重力加速度向量或地磁向量测量分量缺失条件下获取欧拉角值，可用于测量向量缺失一个或两个分量的情况，并可依据已知分量的可信度调整优化函数，且便于扩展至具有多组传感器的配置情况，具有成本低、实用性强的优点。