用于清理水面油污和漂浮物的清污船、清污控制系统及清污控制方法

摘要

本发明公开一种清污船、包含该清污船的清污控制系统以及清污控制方法：清污船包括主船体、聚拢装置、粗渣抓起装置、收集装置、细渣过滤装置、分离装置和动力装置；清污控制系统包括岸基工控机、岸基端PLC、船基工控机、船基端PLC、驱动系统、清污船、偏航角传感器、视觉系统等，视觉系统通过摄像头采集目标图像，并将图像信息上传至工控机，通过图像处理算法对目标进行判断，并获取当前航行与目标的夹角；船基工控机通过船基PLC实现清污船的运动控制，实现对目标的接近；当船体驶至目标时，清污船对目标进行清除；本发明能够对水面漂浮物的进行细致的处理；采用视觉检测和运动控制快速准确识别目标垃圾，实现无人清污，显著提高了清污工作的效率。