室内自主移动机器人复合导航方法及装置

摘要

本申请涉及一种室内自主移动机器人复合导航方法及装置。方法包括：通过二维激光雷达获取机器人周围的第一点云数据；通过编码器获取机器人的移动轨迹，确定机器人的第一预测位置；若第一预测位置在重定位区域内，则采用双向飞行时间法确定间隔设置在机器人上的两个第一通信装置与位于重定位区域的中心的第二通信装置之间的距离；基于两个第一通信装置与第二通信装置之间的距离、以及第二通信装置的位置，确定机器人的第一预测范围；从点云地图中获取机器人在第一预测范围内各个位置的第二点云数据；将与第一点云数据的匹配度最高的第二点云数据对应的位置确定为机器人的位置。采用本方法能够经济且准确地实现定位。