基于异常检测思维的胶囊机器人排水管病害检测方法

摘要

本发明公开了一种基于异常检测思维的胶囊机器人排水管病害检测方法；该方法包括以下的步骤：S10、获取拍摄的视频文件；S20、输入图像，将图像分为4*4的图像块；S30、分别计算出图像块的LBP特征值、GLMC特征值和HOG特征值，并设计Gabor滤波器，计算Gabor特征值；S40、将步骤S30中得到的特征值组合得到特征组合数据集；S50、计算出每个特征值的概率公式；S60、选取交叉验证数据集，依次进行步骤S30‑S50，得到每张图像的总概率值，然后通过交叉验证集确定阈值ε；S70、输入新的样本图像，计算样本图像的总概率值p，当pε判定为非异常；本发明的有益效果是：对提取的特征数据集进行异常聚类检测，实现管道病害检测，并输出病害类型标签。