一种爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构

摘要

本发明提供一种爬壁机器人负压吸附腔位姿主动顺应调整机构，包括底盘和多个吸附组件；吸附组件包括多个驱动机构、多个连接件、吸附腔底板、风机和柔性风琴罩，连接件包括连接端和移动杆，连接端与底盘铰接，移动杆可沿上下移动安装于连接端上，移动杆下端与吸附腔底板铰接，驱动机构与连接件一一对应设置，固定于连接端上，驱动移动杆上下移动；柔性风琴罩固定于吸附腔底板底部，柔性风琴罩底面用于与工件表面相抵，形成密闭吸附空间，风机固定于吸附腔底板上，与密闭吸附空间连通。本发明提出的技术方案的有益效果是：使吸附腔底板朝各个方向转动不同角度来满足所需位姿要求，曲面进行主动顺应，适应复杂曲率的曲面，保证密闭吸附空间的密闭性。