仿蝠鲼胸鳍机构及仿蝠鲼机器人

摘要

本发明涉及一种仿蝠鲼胸鳍机构及仿蝠鲼机器人，其中，仿蝠鲼胸鳍机构，包括胸鳍骨架、前缘绳、后缘绳和柔性鳍皮；胸鳍骨架包括根部支撑骨架和多级摆动支撑骨架，每级摆动支撑骨架均对应安装有一差速驱动单元，每级差速驱动单元均包括连接件，以及固定连接于连接件的驱动组件；其中，第一级差速驱动单元的连接件固定连接于根部支撑骨架，其他各级差速驱动单元的连接件均固定连接于其上一级摆动支撑骨架；每级差速驱动单元的驱动组件驱动其同级的摆动支撑骨架以该摆动支撑骨架撑起的胸鳍截面上的一直线为轴转动，并以胸鳍截面的一垂线为轴转动。本发明仿蝠鲼胸鳍机构具有多自由度，且其运动完全可控。