数字式双频扩张状态观测器及扰动观测方法

摘要

本发明公开了数字式双频扩张状态观测器及扰动观测方法，涉及自动控制领域。其存储结构用于根据当前时刻的状态估计值和状态量测值计算得到当前时刻的估计误差，并计算估计误差的方向信号；带宽切换结构用于根据估计误差方向信号判断预设的高低带宽切换因子的系数；差分方程迭代累加器用于将高低带宽切换因子乘以系数对实际带宽进行更新，并输出当前时刻的状态估计值和扰动估计值。本发明适用于系统的自动控制，缓解了普通扩张状态观测器瞬态性能和稳态噪声抑制能力之间的矛盾，易于工程实现和参数调整，计算量和所需要的先验知识与常规扩张状态观测器完全一致，且没有人为引入延迟，占用计算资源少，对硬件的要求较低。