偏心摆动型减速装置系列、减速装置制造方法及设计方法

摘要

本发明提供一种通过使零件通用从而能够减少零件管理上的麻烦的偏心摆动型减速装置的系列。本发明的偏心摆动型减速装置的系列包括第1减速装置及第2减速装置，其中，第1减速装置包括：第1外齿轮；第1曲轴，具有使第1外齿轮摆动的第1偏心体；及第1偏心体轴承，配置于第1外齿轮与第1偏心体之间，第2减速装置包括：第2外齿轮；第2曲轴，具有使第2外齿轮摆动的第2偏心体；及第2偏心体轴承，配置于第2外齿轮与第2偏心体之间。第1偏心体轴承的滚动体的节圆直径小于第2偏心体轴承的滚动体的节圆直径，第1偏心体轴承的滚动体的形状与第2偏心体轴承的滚动体的形状相同，第1偏心体轴承的保持架的形状与第2偏心体轴承的保持架的形状不同。

说明书

本申请主张基于2019年12月18日申请的日本专利申请第2019-228044号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速装置的系列、减速装置的制造方法及减速装置的设计方法。

背景技术

已知有一种具备结构互不相同的第1减速器及第2减速器的减速器组。例如，在专利文献1中记载有一种减速器组，其具备：第1减速器，具有第1曲柄组装体；及第2减速器，具有第2曲柄组装体。在该减速器组中，第1曲柄组装体围绕距第1主轴分开第1距离的第1传递轴进行旋转运动，第2曲柄组装体围绕距第2主轴分开第2距离(不同于所述第1距离)的第2传递轴进行旋转运动。第1曲柄组装体包括配置于第1偏心部与第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承，第2曲柄组装体包括配置于第2偏心部与第2摆动齿轮之间的第2齿轮支承轴承，第1齿轮支承轴承的形状与第2轴支承轴承的形状相同。

专利文献1：日本特开2016-121766号公报

在专利文献1中记载的减速器组中，使第1齿轮支承轴承与第2轴支承轴承通用从而减少轴承的种类，但是，轴承的通用仅限于被轴承支承的被支承体的直径相同的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过使零件通用从而能够减少零件管理上的麻烦的偏心摆动型减速装置的系列。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的偏心摆动型减速装置的系列包括第1减速装置及第2减速装置，其中，第1减速装置包括：第1外齿轮；第1曲轴，具有使第1外齿轮摆动的第1偏心体；及第1偏心体轴承，配置于第1外齿轮与第1偏心体之间。第2减速装置包括：第2外齿轮；第2曲轴，具有使第2外齿轮摆动的第2偏心体；及第2偏心体轴承，配置于第2外齿轮与第2偏心体之间。第1偏心体轴承的滚动体的节圆直径小于第2偏心体轴承的滚动体的节圆直径，第1偏心体轴承的滚动体的形状与第2偏心体轴承的滚动体的形状相同。

另外，以上构成要件的任意组合或将本发明的构成要件或表现在方法、系统等之间互相替换的方式也作为本发明的实施方式而有效。

根据本发明，能够提供一种通过使零件通用从而能够减少零件管理上的麻烦的偏心摆动型减速装置的系列。

附图说明

图1是第1实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置的系列的第1减速装置的剖视图。

图2是第1实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置的系列的第2减速装置的剖视图。

图3是表示图1的第1减速装置的滚动体的配置的配置图。

图4是表示图2的第2减速装置的滚动体的配置的配置图。

图5是第1变形例所涉及的偏心摆动型减速装置的系列的第1减速装置的剖视图。

图6是第1变形例所涉及的偏心摆动型减速装置的系列的第2减速装置的剖视图。

图中：1-偏心摆动型减速装置的系列，10-第1减速装置，50-第2减速装置，12-曲轴，12a-偏心体，14-外齿轮，16-内齿轮，18、20-轮架，24、26-主轴承，30-偏心体轴承，30b-滚动体，30c-保持架，30h-移动限制部件，33-曲轴轴承，33b-滚动体，33c-保持架，100-偏心摆动型减速装置的系列。

具体实施方式

以下，参考各附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式、比较例及变形例中，对相同或等同的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，在各附图中，适当地放大或缩小表示部件的尺寸。并且，在各附图中，省略了对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

并且，包括第1、第2等编号的术语用于说明各种构成要件，但该术语仅用于将一个构成要件区别于其他构成要件的目的，该术语并不用于限定构成要件。

[第1实施方式]

以下，参考附图对第1实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置的系列1的结构进行说明。偏心摆动型减速装置的系列1包括结构互不相同的第1减速装置10及第2减速装置50。图1是表示第1实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置的系列1的第1减速装置10的侧视剖视图。图2是表示偏心摆动型减速装置的系列1的第2减速装置50的侧视剖视图。本实施方式的第1减速装置10及第2减速装置50为通过使与内齿轮啮合的外齿轮摆动从而使内齿轮及外齿轮中一个齿轮自转并将所产生的运动成分从输出部件输出至被驱动装置的偏心摆动型减速装置。

以下，针对第1减速装置10与第2减速装置50之间通用的构成要件使用相同的名称和符号来进行标记。并且，有时在构成第1减速装置10的构成要件的名称的开头加上“第1”，或在符号的末尾加上“-1”。并且，有时在构成第2减速装置50的构成要件的名称的开头加上“第2”，或在符号的末尾加上“-2”。

首先，对第1减速装置10与第2减速装置50的通用结构进行说明。第1减速装置10及第2减速装置50主要具备曲轴12、外齿轮14、内齿轮16、轮架18、轮架20、外壳22、主轴承24、主轴承26、偏心体轴承30、曲轴轴承33及曲轴轴承34。以下，将沿内齿轮16的中心轴线La的方向称为“轴向”，将以该中心轴线La为中心的圆的圆周方向及半径方向分别称为“周向”及“径向”。并且，以下，为了方便起见，将轴向的一侧(图中右侧)称为输入侧，将另一侧(图中左侧)称为输入相反侧。

曲轴12通过从驱动装置(未图示)输入过来的旋转动力而以旋转中心线为中心进行转动。本实施方式的第1减速装置10及第2减速装置50是曲轴12的旋转中心线与内齿轮16的中心轴线La设置在同一轴线上的中心曲柄式减速装置。驱动装置例如为马达、齿轮马达、引擎等。

本实施方式的曲轴12是具有用于使外齿轮14摆动的多个偏心体12a的偏心体轴。曲轴12可以是实心轴，但在本实施方式中是具有规定的中空部12d的空心轴。偏心体12a的轴心相对于曲轴12的旋转中心线偏心。在本实施方式中，设置有两个偏心体12a，相邻的偏心体12a的偏心相位彼此错开180°。

在偏心体12a的外周，经由偏心体轴承30组装有两个外齿轮14。在本实施方式中，作为偏心体轴承30的滚动体30b例示出了滚子(圆筒体)。除此之外，偏心体轴承30的滚动体30b也可以使用球体、锥体等公知的滚动体。各外齿轮14与内齿轮16内啮合。将外齿轮14排列成两列来进行组装的目的是为了实现承载能力的增大、基于偏心相位的错开的低振动及低噪音化。各列外齿轮的结构除了偏心相位不同以外都相同。

外齿轮14分别对应于多个偏心体12a而设置。外齿轮14经由偏心体轴承30旋转自如地支承于对应的偏心体12a。外齿轮14设置有供内销32贯穿的内销孔13及与偏心体轴承30抵接的中心孔15。

内销孔13设置在外齿轮14的从其中心偏移的位置。内销孔13对应于后述的内销32而设置有多个。在该例子中，在周向上以120°间隔设置有三个内销孔13。中心孔15设置于外齿轮14的中心，且其为供偏心体12a插通的孔。

如图1所示，外壳22整体上呈筒状，在其内周部设置有内齿轮16。内齿轮16与外齿轮14啮合。本实施方式的内齿轮16具备与外壳22一体化的内齿轮主体及旋转自如地支承于该内齿轮主体且构成该内齿轮16的内齿的外销16a(销部件)。内齿轮16的内齿数(外销16a的数量)稍多于外齿轮14的外齿数(在该例子中，仅多出1个)。

轮架18、20配置于外齿轮14的轴向侧部。轮架18、20包括：输入侧轮架18，配置于外齿轮14的输入侧的侧部；及输入相反侧轮架20，配置于外齿轮14的输入相反侧的侧部。轮架18、20呈圆盘状，且其经由曲轴轴承33、34被曲轴12支承为旋转自如。

输入侧轮架18与输入相反侧轮架20经由内销32连结在一起。内销32在从外齿轮14的轴心沿径向偏移的位置上沿轴向贯穿多个外齿轮14。本实施方式的内销32与输入相反侧轮架20形成为一体。内销32也可以与轮架18、20分体设置。内销32围绕内齿轮16的中心轴线La隔着规定的间隔而设置有多个。在本实施方式中，沿周向隔着120°间隔设置有三个内销32。

关于内销32，其前端部嵌入于形成在输入侧轮架18的有底凹部18c中，并且与从输入侧轮架18的输入侧插入的螺栓36一同连结输入侧轮架18与输入相反侧轮架20。

内销32贯穿形成于外齿轮14的内销孔13。在内销32的外周，旋转自如地套有滚筒35作为滑动促进部件。滚筒35的轴向移动被输入侧轮架18的输入相反侧及输入相反侧轮架20的输入侧限制。在滚筒35与内销孔13之间设置有用于吸收外齿轮14的摆动成分的游隙(即，间隙)。滚筒35与内销孔13的内壁面局部接触。

在此，将向被驱动装置(未图示)输出旋转动力的部件称为输出部件，将固定在用于支承第1减速装置10及第2减速装置50的外部部件上的部件称为被固定部件。本实施方式的输出部件是输入相反侧轮架20，被固定部件是外壳22。输出部件经由主轴承24、26旋转自如地支承于被固定部件。

主轴承24、26包括：输入侧主轴承24，配置于输入侧轮架18与外壳22之间；及输入相反侧主轴承26，配置于输入相反侧轮架20与外壳22之间。在本实施方式中，主轴承24、26以所谓的背对背组合状态配置。轮架18、20的外周分别构成主轴承24、26的内圈。在本实施方式中，作为主轴承24、26，例示出了具有球状的滚动体42的角接触球轴承。此外，主轴承24、26也可以是圆锥滚子轴承、角接触滚子轴承等滚动轴承。

曲轴轴承33、34包括：输入侧曲轴轴承33，配置于输入侧轮架18与曲轴12之间；及输入相反侧曲轴轴承34，配置于输入相反侧轮架20与曲轴12之间。作为第1减速装置10及第2减速装置50的曲轴轴承33、34，可以采用公知的各种种类的轴承。在本实施方式中，作为第1减速装置10的曲轴轴承33、34采用球轴承。并且，在本实施方式的第2减速装置50中，作为输入相反侧曲轴轴承34采用了球轴承，作为输入侧曲轴轴承33采用了将滚子(圆筒体)作为滚动体30b的滚子轴承。

接着，对如上构成的第1减速装置10及第2减速装置50的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递至曲轴12，则曲轴12的偏心体12a以穿过曲轴12的旋转中心线为中心进行旋转。若偏心体12a进行偏心运动，则其经由配置于偏心体12a的周围的偏心体轴承30使外齿轮14摆动。此时，外齿轮14以自身的轴心围绕曲轴12的旋转中心线进行旋转的方式进行摆动。若外齿轮14摆动，则外齿轮14与内齿轮16的啮合位置依次错开。其结果，曲轴12每旋转一圈，外齿轮14及内齿轮16中的一个齿轮自传相当于外齿轮14与内齿轮16的齿数差的量。在本实施方式中，外齿轮14自转，并且经由内销32从输入相反侧轮架20输出减速后的旋转。

接着，对本实施方式的偏心摆动型减速装置的系列1的特征性结构进行说明。

参考图1～图4。图3是表示第1减速装置10中的第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的配置的配置图。图4是表示第2减速装置50中的第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的配置的配置图。这些图示出了从轴向观察时的滚动体30b的配置。偏心体轴承30可以具有内圈及/或外圈，但在本实施方式中，不具有内圈及外圈。第1偏心体轴承30-1具有滚动体30b及第1保持架30c-1。第1保持架30c-1将30个滚动体30b以能够旋转的方式保持在节圆C1上的规定位置。第2偏心体轴承30-2具有滚动体30b及第2保持架30c-2。第2保持架30c-2将37个滚动体30b以能够旋转的方式保持在节圆C2上的规定位置。

第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的节圆直径D1(例如，71mm)小于第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的节圆直径D2(例如，102mm)。另外，在本说明书中，包括其他轴承在内的轴承的滚动体的节圆直径是指：通过组装为减速装置时的滚动体的中心的圆(节圆)的直径。例如，偏心体轴承30的滚动体30b的节圆直径D1、D2是指：通过偏心体12a嵌合状态下的滚动体30b的中心的圆(节圆C1、C2)的直径。节圆直径有时还称为PCD(Pitch CircleDiameter)。

第1偏心体轴承30-1的滚动体30b与第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的形状相同。此时，即使被轴承支承的被支承体的直径不同或轴承荷载不同也能够使滚动体通用。其结果，能够减少偏心摆动型减速装置的系列1的零件管理上的麻烦。另外，在本说明书中，相同形状的部件是指根据相同的设计制造出的部件，其包括具有制造上的偏差或误差的部件而不包括由不同材料制成的部件。

如图3及图4所示，滚动体30b沿节圆C1、C2等间隔配置。在该情况下，通过改变滚动体的数量或装配率，能够在使用相同形状的滚动体的轴承中灵活地实现所期望的承载能力。另外，在本说明书中，滚动体的装配率是指：滚动体在节圆上所占的比例。

如上所述，第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的数量多于第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的数量，第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的装配率低于第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的装配率。第2偏心体轴承30-2的彼此相邻的两个滚动体30b之间的距离B2大于第1偏心体轴承30-1的彼此相邻的两个滚动体30b之间的距离B1。在该情况下，通过改变滚动体的数量或装配率，能够在使用相同形状的滚动体的轴承中灵活地实现所期望的承载能力。

由于滚动体30b的保持数量及节圆直径D1、D2不同，因此第1保持架30c-1的形状与第2保持架30c-2的形状不同。在该情况下，能够灵活地选择滚动体的数量及保持架的大小，因此与将保持架的形状设为相同的情况相比，能够轻松地实现适于轴承承载能力的结构。另外，保持架的形状例如基于滚子的配置部的数量的差异、直径的差异、形状的差异等而不同。

在本实施方式中，第2减速装置50的偏心体12a的偏心量设定为大于第1减速装置10的偏心体12a的偏心量。

如图1及图2所示，第1减速装置10及第2减速装置50分别具备多个(例如，两个)偏心体轴承30。在第1减速装置10中，从轴向观察时，两个第1偏心体轴承30-1的彼此相邻的两个第1保持架30c-1彼此重叠。因此，保持架本身能够彼此接触而限制移动，因此能够限制偏心体轴承的轴向位置。

另一方面，在第2减速装置50中，第2偏心体12a-2的偏心量大，因此第2保持架30c-2的偏心量也大，从轴向观察时，彼此相邻的两个第2保持架30c-2在最大相隔位置(在偏心方向上相隔最远的位置)并不重叠。因此，本实施方式的第2减速装置50在多个第2偏心体轴承30-2之间设置有移动限制部件30h。在该情况下，即使是保持架自身无法限制轴向位置的结构，也能够限制偏心体轴承的轴向位置。本实施方式的移动限制部件30h是存在于彼此相邻的两个第2保持架30c-2之间的中空圆板状的部件，且其具有从轴向观察时与这些保持架分别重叠的形状。另外，在与偏心方向正交的方向上的位置上，这些保持架没有偏移，因此这些第2保持架30c-2彼此重叠。即，从轴向观察时，这些保持架可以在除了最大相隔位置以外的其他位置局部重叠。

在本实施方式中，第1曲轴12-1及第2曲轴12-2是空心轴，第2曲轴12-2的中空直径E2(例如，81mm)大于第1曲轴12-1的中空直径E1(例如，49mm)。其结果，与中空直径E2和中空直径E1相同的情况相比，能够减小第2曲轴12-2的壁厚，这有利于第2减速装置50的轻型化。

在本实施方式的第2减速装置50中，第2曲轴轴承33-2支承于第2减速装置50的内销32嵌入的输入侧轮架18且支承第2曲轴12-2。第2曲轴轴承33-2可以具有内圈及/或外圈，但在本实施方式中，不具有内圈及外圈。第2曲轴轴承33-2具有滚动体33b及保持架33c。输入侧轮架18的贯穿孔的内周面18h作为第2曲轴轴承33-2的外圈而发挥作用。第2曲轴12-2的外周面12h作为第2曲轴轴承33-2的内圈而发挥作用。

在本实施方式中，第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的节圆直径D1小于第2曲轴轴承33-2的滚动体33b的节圆直径F2。并且，本实施方式的第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的形状与第2曲轴轴承33-2的滚动体33b的形状相同。在该情况下，能够进一步使零件通用。并且，本实施方式的第1偏心体轴承30-1的第1保持架30c-1的形状与第2曲轴轴承33-2的保持架33c的形状不同。在该情况下，能够灵活地选择滚动体的数量及保持架的大小，因此与将保持架的形状进行固定的情况相比，能够轻松地实现适于轴承承载能力的结构。

以上为第1实施方式的说明。

接着，对本发明的第2实施方式及第3实施方式进行说明。在第2实施方式及第3实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或等同的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与第1实施方式重复的说明，着重说明与第1实施方式不同的结构。

[第2实施方式]

在此，对本发明的第2实施方式所涉及的减速装置10的制造方法S100进行说明。制造方法S100是结构与第2减速装置50的结构不同的第1减速装置10的制造方法。第1实施方式中的说明适用于第1减速装置10及第2减速装置50中。

制造方法S100包括以下工序：

(1)制作具有第1偏心体12a的曲轴12-1，以使组装于第1偏心体12a-1的第1偏心体轴承30-1的滚动体的节圆直径D1小于组装于第2偏心体12a-2的第2偏心体轴承30-2的滚动体的节圆直径D2；

(2)将形状与第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的形状一致的滚动体配置于第1偏心体12a。

上述制造方法S100仅为一例，也可以替换工序的顺序，或追加、删除或变更一部分工序。

根据本实施方式，能够获得与第1实施方式相同的作用效果，并且能够使零件通用从而能够减少零件管理工时。

[第3实施方式]

在此，对本发明的第3实施方式所涉及的减速装置10的设计方法S200进行说明。设计方法S200是结构与第2减速装置50的结构不同的第1减速装置10的设计方法。第1实施方式中的说明适用于第1减速装置10及第2减速装置50中。

设计方法S200包括以下工序：

(1)将第1偏心体12a设计成，组装于第1偏心体12a-1上的第1偏心体轴承30-1的滚动体的节圆直径D1小于组装于第2偏心体12a-2上的第2偏心体轴承30-2的滚动体的节圆直径D2；

(2)将第1偏心体轴承30-1的滚动体设计成，与第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的形状相同。

上述设计方法S200仅为一例，也可以替换工序的顺序，或追加、删除、变更一部分工序。

根据本实施方式，能够获得与第1实施方式相同的作用效果，并且能够使零件通用从而能够减少设计工时。

以上，对本发明的实施方式的例子进行了详细说明。上述实施方式只不过是用于实施本发明的具体例。实施方式的内容并不用于限定本发明的技术范围，在不脱离技术方案中规定的发明的思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等诸多设计变更。在上述实施方式中，关于能够进行这样的设计变更的内容，附加了“实施方式的”及“实施方式中”等字样进行了说明，但这并不表示没有这种字样的内容就不允许进行设计变更。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与实施方式相同或等同的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与实施方式重复的说明，着重说明与第1实施方式不同的结构。

[第1变形例]

在第1实施方式的说明中，示出了各减速装置为中心曲柄式偏心摆动型减速装置的例子，但本发明并不只限于此。构成本发明的偏心摆动型减速装置的系列的减速装置可以是具备具有偏心体的曲轴及偏心体轴承的基于各种原理的减速装置。

以下，对第1变形例所涉及的偏心摆动型减速装置的系列1进行说明。本变形例的偏心摆动型减速装置的系列1包括结构互不相同的第1减速装置10及第2减速装置50。图5是表示本变形例的第1减速装置10的侧视剖视图，其与图1相对应。图6是表示本变形例的第2减速装置50的侧视剖视图，其与图2相对应。

第1减速装置10及第2减速装置50主要具备输入齿轮70、曲轴12、外齿轮14、内齿轮16、轮架18、轮架20、外壳22、主轴承24、主轴承26、偏心体轴承30、曲轴轴承33及曲轴轴承34。本变形例的第1减速装置10及第2减速装置50具备多个输入齿轮70及曲轴12。第1减速装置10及第2减速装置50是多个曲轴12设置于从内齿轮16的中心轴线La偏移的位置上的所谓的分配式偏心摆动型减速装置，这一点上与第1实施方式不同。

多个输入齿轮70围绕内齿轮16的中心轴线La而配置。在图5中仅示出了一个输入齿轮70。输入齿轮70被插入于其中央部的曲轴12支承，且设置成能够与曲轴12一体地旋转。输入齿轮70与设置于中心轴线La上的旋转轴(未图示)的外齿部啮合。旋转动力从未图示的驱动装置传递至旋转轴，并通过该旋转轴的旋转，输入齿轮70与曲轴12一体地进行旋转。

本变形例的曲轴12在从内齿轮16的中心轴线La偏移的位置上沿周向隔着间隔配置有多个(例如，三个)。在图5中仅示出了一个曲轴12。在各曲轴12上，沿轴向排列设置有偏心相位彼此错开180°的两个偏心体12a。

在偏心体12a的外周，经由偏心体轴承30组装有两个外齿轮14。各外齿轮14与内齿轮16内啮合。各外齿轮14的结构除了偏心相位不同以外都相同。

在本变形例的第1减速装置10及第2减速装置50中，在多个偏心体轴承30之间设置有移动限制部件30h。移动限制部件30h存在于彼此相邻的两个保持架30c之间，且其具有沿轴向观察时与各保持架30c重叠的形状。

在本变形例的第1减速装置10及第2减速装置50中，曲轴轴承33、34采用将滚子(圆筒体)作为滚动体的滚子轴承。曲轴轴承33、34具有滚动体33b、34b及保持架33c、34c，其不具有内圈及外圈。

接着，对如上构成的本变形例的第1减速装置10及第2减速装置50的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递至旋转轴，则旋转动力从旋转轴分配到多个输入齿轮70，各输入齿轮70以相同的相位进行旋转。若各输入齿轮70旋转，则曲轴12的偏心体12a围绕穿过曲轴12的旋转中心线旋转，并且该偏心体12a使外齿轮14摆动。若外齿轮14摆动，则与第1实施方式相同地，外齿轮14与内齿轮16的啮合位置依次错开，外齿轮14及内齿轮16中的一个齿轮进行自转。曲轴12的旋转以与外齿轮14和内齿轮16的齿数差相应的减速比减速后从输出部件输出至被驱动装置。

接着，对本变形例的偏心摆动型减速装置的系列1的特征性结构进行说明。

第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的节圆直径D1小于第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的节圆直径D2。第1保持架30c-1的形状与第2保持架30c-2的形状不同。第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的形状与第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的形状相同。第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的数量多于第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的数量，第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的装配率低于第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的装配率。

本变形例的第1偏心体轴承30-1的滚动体30b的形状与第2曲轴轴承33-2、34-2的滚动体33b、34b的形状相同。并且，本变形例的第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的形状与第1曲轴轴承33-1、34-1的滚动体33b、34b的形状相同。

另外，第1减速装置10的第1曲轴轴承33-1、34-1的滚动体33b、34b的形状可以与第2减速装置50的第2偏心体轴承30-2的滚动体30b的形状相同。并且，第1曲轴轴承33-1、34-1的滚动体33b、34b的形状也可以与第2曲轴轴承33-2、34-2的滚动体33b、34b的形状相同。在该情况下，能够进一步使零件通用。另外，这些并不限于第1偏心体轴承30-1与第2偏心体轴承30-2之间形状相同，其他部分之间形状相同也可。

本变形例获得与第1实施方式相同的作用效果。

[其他变形例]

在第1实施方式的说明中，示出了第1减速装置10及第2减速装置50均为中心曲柄式偏心摆动型减速装置的例子，但本发明并不只限于此。第1减速装置及第2减速装置中的一个减速装置可以为中心曲柄式偏心摆动型减速装置，另一个减速装置可以为分配式偏心摆动型减速装置。并且，如第1变形例那样，第1减速装置10及第2减速装置50均为分配式偏心摆动型减速装置也可。

在第1实施方式的说明中，示出了具有两个外齿轮14的例子，但是，根据所期望的特性也可以具有三个以上外齿轮14。

在第1实施方式的说明中，举例说明了主轴承24、26不具有内圈情况，但是本发明并不只限于此。主轴承24、26中的一个或两个主轴承为具有内圈的轴承也可。

在实施方式中，对输出部件是轮架18、20且将外壳22固定在外部部件上的例子进行了说明。除此之外，也可以将外壳22作为输出部件且将轮架18、20固定在外部部件上。

在第1实施方式的说明中，对从轴向观察时第2减速装置50的两个第2保持架30c-2在偏心方向上相隔最远的最大相隔位置并不重叠的例子进行了说明，但是，从轴向观察时这两个第2保持架30c-2也可以在偏心方向上相隔最远的最大相隔位置及最靠近的最靠近位置彼此重叠。

在第1实施方式的说明中，对从轴向观察时第2减速装置50的两个第2保持架30c-2在偏心方向上相隔最远的最大相隔位置并不重叠的例子进行了说明，但是，从轴向观察时这两个第2保持架30c-2也可以在偏心方向上相隔最远的最大相隔位置及其他位置彼此重叠。

并且，在第1实施方式中，第1曲轴轴承33-1、34-1的滚动体33b、34b的形状也可以与第2曲轴轴承33-2、34-2的滚动体33b、34b的形状相同。

在第1实施方式及第1变形例的说明中，对偏心体轴承及曲轴轴承具有保持架的例子进行了说明，但这些轴承的一部分或全部也可以采用不具有保持架的轴承，例如，满装滚子轴承。

上述各变形例获得与第1实施方式相同的作用效果。

上述各实施方式和变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有效。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的各实施方式及变形例各自的效果。