手术导航中投影仪空间位置和内外参标定方法、装置

摘要

手术导航中投影仪空间位置和内外参标定方法、装置，能够同时标定得到投影仪、相机‑投影仪系统与投影仪空间位置的参数，标定精度高，操作简便，有效降低了投影仪标定的复杂度，在各个领域均有可观的应用前景。方法包括：(1)对相机进行标定，获取相机的内外参数、畸变参数，以及与光学跟踪仪、光学跟踪标志物之间的转换矩阵；(2)对棋盘格进行标定，以获取棋盘格角点在棋盘格物理坐标系、世界坐标系、跟踪标志物坐标系下的对应关系，从而构建投影平面；(3)投影仪将棋盘格投射在投影平面上，由相机拍摄并构建相机光线获得投影棋盘格角点的世界坐标，进行投影仪标定。