人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法与系统

摘要

一种人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法及系统，该方法包括以下步骤：(1)获取人体在地理坐标系下的位姿信息，并将UWB传回的位置坐标转换到地理坐标系下；(2)根据足部触地情况，使用正运动学树推算跟点坐标；(3)将基于惯性传感器网络计算的跟点坐标和UWB传回的标签坐标进行数据融合；(4)根据融合后的跟点坐标值计算全身躯干姿态信息和位置信息；该系统包括数据接收模块、坐标转换模块、数据融合模块和姿态推算模块。本发明由超宽带定位技术实时获得固定在跟点的标签三维坐标信息，通过无迹卡尔曼滤波融合得到了更加平滑准确的跟点坐标，使距离和位置的精准确定，实现了人体运动姿态的实时准确跟踪和显示。