一种改进A*算法的药房机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种改进A*算法的药房机器人路径规划方法，属于智能机器人领域。一种改进A*算法的药房机器人路径规划方法，包括以下步骤：采用栅格法搭建自动化药房的地图模型；在地图模型中，针对实际自动化药房中存在的障碍物对其进行膨胀处理；同时改进A*算法的评价函数，结合几何代数方法来剔除路径规划中多余的冗余点，进而在保证搜索效率的前提下得到最优路径。本发明不仅解决了取药机器人在进行路径规划时与药架等障碍物发生碰撞的问题，同时解决了取药机器人在进行路径规划时容易产生多余冗余点的问题。