基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法

摘要

一种基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法，属于激光雷达建图与定位领域。本发明针对现有迭代最近点算法存在运行速度低、对初始值敏感容易限于局部最优解的问题。包括：使激光雷达和IMU钟源同步；对激光雷达原始点云预处理后进行特征点集提取，得到激光雷达特征点集；根据相邻两帧激光雷达原始点云对应的IMU原始位姿，得到预积分结果和相邻两帧激光雷达原始点云的转换初始矩阵；构建激光雷达点云匹配的原始误差方程、构建IMU的观测误差方程，再构建IMU和激光雷达的联合误差方程；对联合误差方程进行ICP算法迭代计算，得到最优变换矩阵。本发明提高了ICP算法的运行速度和匹配精度。