使用不变卡尔曼滤波器和第二交通工具的导航状态的交通工具导航辅助方法及装置

摘要

本发明涉及一种用于辅助第一交通工具(1)导航的方法，第一交通工具相对于在参考坐标系中可移动的第二交通工具(2)静止，所述方法包括：通过至少一个本体感受传感器(6)获取(112)第一交通工具(1)的移动数据；以及通过不变卡尔曼滤波器使用第二交通工具(2)的导航状态(X2)作为观测值，估计第一交通工具(1)的导航状态(X1)，第一交通工具(1)的导航状态包括：表示将与第一交通工具(1)相关联的第一位置标记关联到参考坐标系的刚性变换(T1)的变量；以及表示将与第二交通工具(2)相关联的位置标记关联到第一位置标记的刚性变换(T21)的变量，不变卡尔曼滤波器使用包括这两个刚性变换的逐项组合的法则作为内部组合法则。