基于双观测器的发射平台自适应鲁棒输出反馈控制方法

摘要

本发明公开了一种基于双观测器的发射平台自适应鲁棒（ARC）输出反馈控制方法（ARCFZ）。该控制方法是针对如下问题提出的：发射平台由方位框架和俯仰框架两部分构成，两者的数学模型基本一致。在发射平台的工作过程中，由于传动系统中存在的粘性摩擦力、齿隙、两轴耦合、未知干扰等问题，将严重恶化发射平台伺服系统的跟踪性能。以上问题，使得发射平台伺服系统的控制器设计变得更加困难。所公开的控制方法有效地自适应了发射平台系统不好获取的参数，并解决了传统ARC控制方法设计过程中存在的所需速度不好获取以及存在强外部干扰鲁棒性会变差的问题，保证了发射平台伺服系统优良的跟踪性能。