一种用于无人驾驶农业机械的苗列导航线检测方法

摘要

一种用于无人驾驶农业机械的苗列导航线检测方法，包括图像获取、阈值分割、去噪处理、苗列重心提取、扫描苗列最优线、苗列轮廓融合与筛选和苗列导航线拟合步骤，其中分别扫描出通过苗列底部重心的底部苗列最优线，以及通过苗列中部重心的中部苗列最优线，再将底部苗列最优线和中部苗列最优线与去噪图像的苗列区域进行融合，三者在去噪图像上融合后，能够有效的消除苗列区域上由于苗列缺株而造成的缺失，即通过底部苗列最优线和中部苗列最优线两者叠加配合，能够有效填补苗列中的缺株部位，起到强化苗列轮廓的作用，最终把筛选得到的面积最大的苗列目标轮廓区域拟合为苗列导航线，能够大幅提升苗列导航线的精确程度，解决传统算法的不足。