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行人道路网生成方法、装置及系统

摘要

本申请提供的行人道路网生成方法、装置及系统,通过数据处理设备持续获取图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据;根据该行人轨迹数据获得该图像采集装置的图像采集区域内的道路轨迹数据。根据多个不同位置的图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,生成多个不同位置的图像采集装置所在区域的行人道路网。如此,通过将多个不同位置的图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,获得的行人道路网反映多个不同位置的图像采集装置所在区域的道路分布情况,解决行人地图的自动生成问题,无需手动绘制,也无需特定的人员去采集轨迹数据,利用每天行人的走动来动态采集数据,为行人导航提供了数据基础。

著录项

  • 公开/公告号CN112183170A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-01-05

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江宇视科技有限公司;

    申请/专利号CN201910602949.1

  • 发明设计人 黄黎滨;

    申请日2019-07-05

  • 分类号G06K9/00(20060101);G06F16/29(20190101);H04N5/225(20060101);H04W4/021(20180101);H04W4/029(20180101);

  • 代理机构11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙);

  • 代理人唐维虎

  • 地址 310000 浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号10幢南座1-11层、2幢A区1-3楼、2幢B区2楼

  • 入库时间 2023-06-19 09:26:02

说明书

技术领域

本申请涉及数据处理领域,具体而言,涉及一种行人道路网生成方法、装置及系统。

背景技术

随着地图应用的广泛使用,道路网络的交通数据对于地图应用的服务质量尤其重要。目前车辆道路网络的交通数据相对来说已经比较全面,已经可以根据车辆道路网络的实时交通数据做路径规划方面的导航服务。但行人路网这块依然比较薄弱,行人导航过程中往往还是依赖于车辆路网导航,同时,室内行人道路网络的导航也是一个空白。

发明内容

为了克服现有技术中的至少一个不足,本申请的目的之一在于提供一种行人道路网生成方法,应用于与多个图像采集装置通信的数据处理设备,所述多个图像采集装置位于不同的位置,所述方法包括:

通过所述图像采集装置持续获取该图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据;

根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,所述道路轨迹数据与该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹相对应;

根据所述道路轨迹数据,将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,生成所述图像采集范围内的行人道路网。

可选地,所述方法还包括:

每间隔预设时间间隔,将当前时段的行人道路网与上一时段的行人道路网进行比较,检测所述行人道路网是否发生变化;

若检测到所述行人道路网发生变化,将所述行人道路网中发生变化的位置提供给用户。

可选地,所述行人道路网携带有方向信息,所述方法还包括:

根据所述行人道路网的方向信息,判断该行人道路网对应的道路属于单行道或者双行道。

可选地,所述根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据的步骤包括:

根据多个行人的行人轨迹数据进行拟合,获得所述图像采集范围内的道路轨迹数据。

可选地,所述行人轨迹数据与行人轨迹相对应,根据多个行人的行人轨迹数据进行拟合的步骤包括:

根据每个人的行人轨迹数据,计算各行人轨迹的轨迹点之间的距离;

将所述距离小于预设距离阈值的轨迹点合并为同一位置。

可选地,所述行人轨迹数据根据所述图像采集装置跟踪拍摄的行人与该图像采集装置的相对位置以及该图像采集装置的安装位置计算获得。

本申请实施例的另一目的在于提供一种行人道路网生成系统,所述行人道路网生成系统包括多个图像采集装置以及数据处理设备,所述多个图像采集装置位于不同的位置;

所述图像采集装置持续获取图像采集范围内的行人轨迹数据,将所述行人轨迹数据发送给所述数据处理设备;

所述数据处理设备获取所述行人轨迹数据,根据所述行人轨迹数据生成所述图像采集范围内的道路道路轨迹数据;

所述数据处理设备根据所述道路轨迹数据,将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,生成所述图像采集范围内的行人道路网。

可选地,所述图像采集装置持续获取图像采集范围内的行人轨迹数据的步骤包括:

持续获取所述图像采集装置与所述行人的相对位置;

根据所述相对位置以及所述图像采集装置的安装位置,计算获得所述行人轨迹数据。

可选地,所述图像采集装置的镜头持续对所述行人进行跟踪,所述持续获取所述图像采集装置与所述行人的相对位置的步骤包括:

获取图像采集装置当前镜头的俯仰角、水平旋转角以及该图像采集装置距离地面的高度;

根据所述俯仰角、水平旋转角以及该图像采集装置距离地面的高度获得该图像采集装置与该行人的相对位置。

本申请实施例的另一目的在于提供一种行人道路网生成装置,应用于与多个图像采集装置通信的数据处理设备,所述行人道路网生成装置包括行人轨迹获取模块、道路轨迹生成模块和行人道路网生成模块;

所述行人轨迹获取模块用于通过所述图像采集装置持续获取该图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据;

所述道路轨迹生成模块用于根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,所述道路轨迹数据与该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹相对应;

所述行人道路网生成模块用于根据所述道路轨迹数据,将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,生成所述图像采集范围内的行人道路网。

相对于现有技术而言,本申请具有以下有益效果:

本申请实施例提供的行人道路网生成方法、装置及系统,通过数据处理设备持续获取图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据;根据该行人轨迹数据获得该图像采集装置的图像采集区域内的道路轨迹数据。根据多个不同位置的图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,生成多个不同位置的图像采集装置所在区域的行人道路网。如此,通过将多个不同位置的图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,获得的行人道路网反映多个不同位置的图像采集装置所在区域的道路分布情况,解决行人地图的自动生成问题,无需手动绘制,也无需特定的人员去采集轨迹数据,利用每天行人的走动来动态采集数据,为行人导航提供了数据基础。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本申请的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的数据处理设备的结构示意图;

图2为本申请实施例提供的行人道路网生成方法的步骤流程图;

图3为本申请实施例提供的行人轨迹数据计算示意图;

图4为本申请实施例提供的单个目标行人的行人轨迹示意图;

图5为本申请实施例提供的拟合后的道路轨迹示意图;

图6为本申请实施例提供的行人道路网发生变化的示意图;

图7为本申请实施例提供的行人道路网生成装置的结构示意图。

图标:100-数据处理设备;110-行人道路网生成装置;120-存储器;130-处理器;140-通信单元;200-球形摄像机;300-目标行人;500-第一图像采集装置;600-第三图像采集装置;700-第二图像采集装置;800-第四图像采集装置;501-第一道路轨迹;601-第三道路轨迹;701-第二道路轨迹;801-第四道路轨迹;900-路障;1101-行人轨迹获取模块;1102-道路轨迹生成模块;1103-行人道路网生成模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此,以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围,而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。

应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参照图1,图1是本申请实施例提供的数据处理设备100的结构示意图。该数据处理设备100包括行人道路网生成装置110、存储器120、处理器130和通信单元140。

所述存储器120、处理器130以及通信单元140各元件相互之间直接或间接地电性连接,以实现数据的传输或交互。例如,这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述行人道路网生成装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述数据处理设备100的操作系统(operating system,OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行所述存储器120中存储的可执行模块,例如所述行人道路网生成装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。

所述数据处理设备100可以是,但不限于,智能手机、个人电脑(personalcomputer,PC)、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant,PDA)、移动上网设备(mobile Internet device,MID)等。

所述网络可以是,但不限于,有线网络或无线网络。

其中,所述存储器120可以是,但不限于,随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM),只读存储器(Read Only Memory,ROM),可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory,PROM),可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory,EPROM),电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory,EEPROM)等。其中,存储器120用于存储程序,所述处理器130在接收到执行指令后,执行所述程序。所述通信单元140用于通过所述网络建立所述数据处理设备100与图像采集装置之间的通信连接,并用于通过所述网络收发数据。

所述处理器130可能是一种集成电路芯片,具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器,包括中央处理器(Central Processing Unit,简称CPU)、网络处理器(Network Processor,简称NP)等;还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

请参照图2,图2为应用于图1所示的数据处理设备100的一种行人道路网生成方法的流程图,以下将对所述方法包括各个步骤进行详细阐述。

步骤S100,通过所述图像采集装置持续获取该图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据。

可选地,该图像采集装置为具有跟踪功能的摄像机,例如,配置有云台的球形摄像机。该图像采集装置持续获取图像采集范围内的行人轨迹数据,并将该行人轨迹数据发送给数据处理设备100。

在一种可能的实施方式中,该图像采集装置从图像采集范围内选取一目标行人,将该图像采集装置的摄像头对准该目标行人,使得该目标行人的中心一直位于该图像采集装置的采集画面的中心位置。该图像采集装置持续对该目标行人进行跟踪,直到该目标行人离开该图像采集装置的图像采集范围。针对该目标行人的跟踪完毕之后,该图像采集装置再次从图像采集范围内重新选取一新的目标行人,对该新的目标行人再次进行跟踪。

请参照图3,图3为计算该目标行人300的行人轨迹数据的示意图。该图像采集装置为球形摄像机200,该球形摄像机200可以沿水平方向以及竖直方向转动一定角度。如此,该球形摄像机200通过沿水平和竖直方向旋转相应的角度实现对该目标行人300的跟踪。其中,该球形摄像机200预设有自身当前的安装位置的坐标,或者该球形摄像机200通过与其他服务器通信,从服务器获取自身当前的安装位置。图中的θ角为该球形摄像沿竖直方向的俯仰角,H为该球形摄像距离地面的高度。若该目标行人300的身高为h,其中,该目标行人300的身高h可以是预设的行人平均身高,或者通过图像识别的方式获得。如此,通过如下公式计算该目标行人300与球形摄像机200的相对距离L:

L=tan(90-θ)*(H-h);

根据该球形摄像机200当前沿水平方向的旋转角A、相对距离L以及当前的位置坐标(X,Y),球形摄像机200通过如下公式计算该目标行人300的行人轨迹数据:

X1=X+L*cos(A*π/180);

Y1=Y+L*sin(A*π/180);

式中,X1和Y1分别为该目标行人300当前位置的坐标值。如此,通过基于图像采集装置当前安装位置、该图像采集装置与该目标行人300的相对距离以及该图像采集装置的当前的水平旋转角度,该图像采集装置能够快速计算出该目标行人300的行人轨迹数据。相较于图像识别的方式估算目标行人300与图像采集装置之间的相对位置,能极大的减少数据计算量。

步骤S200,根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,所述道路轨迹数据与该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹相对应。

为了减少图像采集装置以及数据处理设备100的数据计算量,该图像采集装置每间隔预设第一时间间隔计算该目标行人300的行人轨迹数据并上报给数据处理设备100。其中,该预设第一时间间隔,根据具体的精确度需求可以做相应的调整。

在一种可能的示例中,该数据处理设备100根据目标行人300离散的行人轨迹数获得的行人轨迹如图4所示。

可选地,该行人轨迹数据为该图像采集装置跟踪图像采集范围的多个行人获得。该数据处理设备100将获取的多个行人的行人轨迹数据进行拟合,获得该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据。

在一种可能的实施方式中,该图像采集装置每跟踪一个目标行人300都会得到该目标行人300的行人轨迹数据,相应的根据该目标行人300的行人轨迹数据可以得到该目标行人300的一条行人轨迹。该数据处理设备100根据每个人的行人轨迹数据,计算各行人轨迹的轨迹点之间的距离;将所述距离小于预设距离阈值的轨迹点合并为同一位置。其中,该同一位置可以是多个轨迹点的中点,或者是该多个轨迹点中的其中一个。

请参照图5中的第一道路轨迹501,该第一道路轨迹501为第一图像采集装置500拟合图像采集范围内的多个行人的行人轨迹数据获得。

步骤S300,根据所述道路轨迹数据,将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,生成所述图像采集范围内的行人道路网。

该数据处理设备100获取多个图像采集装置对应的道路轨迹数据,其中,所述多个图像采集装置位于不同的安装位置。该数据处理设备100依次从多个道路轨迹中选取目标道路轨迹,根据该目标道路轨迹的端点处的道路轨迹数据与其他道路轨迹的轨迹数据,计算该目标道路轨迹的端点与其他道路轨迹之间的距离,若该距离小于预设拼接阈值,则目标道路轨迹的端点与其他道路轨迹拼接在一起。如此,获得所述多个图像采集装置所在区域的行人道路网。

请再次参照图5,包括第一图像采集装置500对应的第一道路轨迹501、第二图像采集装置700对应的第二道路轨迹701、第三图像采集装置600对应的第三道路轨迹601以及第四图像采集装置800对应的第四道路轨迹801。

该数据处理设备100将第一道路轨迹501、第二道路轨迹701、第三道路轨迹601以及第四道路轨迹801按照轨迹之间的距离进行拼接,获得所述第一图像采集装置500、第二图像采集装置700、第三图像采集装置600以及第四图像采集装置800所在区域的道路轨迹。

可选地,该行人道路网携带有方向信息,该方向信息对应道路中的人流方向。该数据处理设备100根据行人道路网携带的方向信息,确定行人道路是单行道或者是双行道。例如,若行人道路网中的某条行人道路中的方向信息都为同一方向,则该行人道路为单行道。

可选地,每间隔预设时间间隔,将当前时段的行人道路网与上一时段的行人道路网进行比较,检测所述行人道路网是否发生变化;若检测到所述行人道路网发生变化,将所述行人道路网中发生变化的位置提供给用户。

在一种可能的实施方式中,该数据处理设备100获取当前时段的第一行人道路网对应的第一路网数据以及上一时段的第二行人道路网对应的第二路网数据。其中,该路网数据为地图中经纬度坐标的集合。该数据处理设备100计算所述第一路网数据以及上一时段的第二路网数据中相同纬度的两个点之间的距离误差,或者计算同一经度的两个点之间的距离误差,或者计算同一经度的两个点之间的距离误差,将该距离误差与预设误差阈值进行比较,若该距离误差大于该预设误差阈值,则对应的行人道路网处存在路障。

在另一种可能的实施方式中,该数据处理设备100获取当前时段的第一道路轨迹数据以及上一时段的第二道路轨迹数据。其中,其中该道路轨迹数据携带有道路标识。该数据处理设备100将第一道路轨迹数据中的道路标识与第二道路轨迹数据中的道路标识进行比较,若查找出缺失的道路标识,则该缺失的道路标识对应的道路存在严重路障,使得行人无法通行。

其中,该路障可以是商场中某个店家放了一个广告牌或者是道路路面损坏等。该数据处理设备100将行人道路网中发生变化的位置提供给用户,方便相关人员及时进行路障原因的排查。

请参照图6,由于该第三图像采集装置600与第四图像采集装置800之间的道路中出现路障900,原本打算从该条道路中穿过的行人,需要重新选择新的道路,相应的行人道路网在该路障900处就会发生变化。

可选地,该数据处理设备100将该行人道路网提供给用户,为用户提供其所处区域的道路分布,方便用户提前规划合适的路径。例如,在大型的商业步行街,对街道不是很熟悉的用户,可以根据提供的行人道路网知道自身所处区域的道路分布情况。此外,行人轨迹数据是图像采集装置持续采集的,能够及时的更新轨迹信息,从而自动刷新路网,避免路径信息未及时更新导致用户使用时无法正确导航的问题。

在一种可能的实施方式中,该数据处理设备100将行人道路网提供给第三方的导航平台,比如,百度地图或者高德地图。用户通过第三方的导航平台获得所处区域的道路分布。

在另一种可能的实施方式中,提供相应的APP(Application,应用程序),用户通过该APP直接获得所处区域的道路分布。

本申请实施例还提供一种行人道路网生成系统,该行人道路网生成系统包括多个图像采集装置以及数据处理设备100,所述多个图像采集装置位于不同的位置。

所述图像采集装置持续获取图像采集范围内的行人轨迹数据,将所述行人轨迹数据发送给该数据处理设备100。

其中,该图像采集装置获取图像采集装置当前镜头的俯仰角、水平旋转角以及该图像采集装置距离地面的高度;根据所述俯仰角、水平旋转角以及该图像采集装置距离地面的高度获得该图像采集装置与该行人的相对位置。

该图像采集装置根据所述相对位置以及所述图像采集装置的安装位置,计算获得所述行人轨迹数据,将该行人轨迹数据发送给数据处理设备100。

所述数据处理设备100获取所述行人轨迹数据,根据所述行人轨迹数据,生成所述图像采集范围内的道路轨迹数据。

所述数据处理设备100根据所述道路轨迹数据,将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,生成所述图像采集范围内的行人道路网。

本申请实施例还提供行人道路网生成装置110,应用于与多个图像采集装置通信的数据处理设备100。所述多个图像采集装置位于不同的位置。请参照图7,该行人道路网生成装置110从功能上划分,所述行人道路网生成装置110包括行人轨迹获取模块1101、道路轨迹生成模块1102和行人道路网生成模块1103。

所述行人轨迹获取模块1101用于通过所述图像采集装置持续获取该图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据。

在本实施例中,该行人轨迹获取模块1101用于执行图2中的步骤S100,关于该行人轨迹获取模块1101详细描述可以参考步骤S100的详细描述。

所述道路轨迹生成模块1102用于根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,所述道路轨迹数据与该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹相对应。

在本实施例中,该道路轨迹生成模块1102用于执行图2中的步骤S200,关于该道路轨迹生成模块1102的详细描述可以参考步骤S200的详细描述。

所述行人道路网生成模块1103用于根据所述道路轨迹数据,将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,生成所述图像采集范围内的行人道路网。

在本实施例中,该行人道路网生成模块1103用于执行图2中的步骤S300,关于该行人道路网生成模块1103的详细描述可以参考步骤S300的详细描述。

综上所述,本申请实施例提供的行人道路网生成方法、装置及系统,通过数据处理设备持续获取图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据;根据该行人轨迹数据获得该图像采集装置的图像采集区域内的道路轨迹数据。根据多个不同位置的图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据,生成多个不同位置的图像采集装置所在区域的行人道路网。如此,通过将多个不同位置的图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接,获得的行人道路网反映多个不同位置的图像采集装置所在区域的道路分布情况,解决行人地图的自动生成问题,无需手动绘制,也无需特定的人员去采集轨迹数据,利用每天行人的走动来动态采集数据,为行人导航提供了数据基础。

在本申请所提供的实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分,所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现方式中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外,在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分,也可以是各个模块单独存在,也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述,仅为本申请的各种实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

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