一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人

摘要

本发明公开一种具有社会属性的机器人路径规划方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：根据激光点云数据检测机器人感知区域内的行人相对于机器人激光坐标系的目标位置；以目标位置为中心，行人到机器人的当前位置为长轴方向，构建半椭圆形的行人代价地图，行人代价地图中，越靠近行人所在中心的栅格的代价值越大；采用预设算法在行人代价地图上进行路径搜索，为机器人建立最优行驶路径。采用本发明生成最优路径不仅灵活性高、通过性好，而且可以在避障过程中区分对待行人与普通障碍物，在距离行人相对较远距离时即选择绕行，从而满足行人对行走舒适空间的需求，使机器人更好地融入人类环境，提高机器人的应用范围以及用户的使用体验。