针对SISO及MIMO系统的有界性PID控制算法

摘要

本申请公开了一种针对SISO及MIMO系统的有界性PID控制算法，包括两个核心部分：单路或者多路带积分反馈的PID控制单元、和单输出或者多输出有界控制单元；并且单输出或者多输出有界控制单元将一个时变控制参数k0反馈到单路或者多路带积分反馈的PID控制单元中。本申请增强了闭环控制系统的稳定性与可靠性，且实现了PID控制算法最终输出的有界性需求；解决了SISO系统中控制器输出有界或者执行器有界的需求，并且同时解决了传统PID控制算法的积分饱和或者积分失控现象；进一步的解决了MIMO系统中控制器输出有界或者执行器有界的需求,同时解决了针对MIMO系统有界问题时传统PID控制算法的局限性。