一种用于桁架在轨组装的空间细胞机器人

摘要

本发明涉及一种用于桁架在轨组装的空间细胞机器人，由间质细胞，旋转细胞，双向间质细胞，转动关节细胞，夹爪功能细胞，球头，被动连接头，桁杆，主动连接头，凹槽，凸缘组成。间质细胞，双向间质细胞组成机器人的连接单元，可以组成多种空间细胞机器人构型；旋转细胞，转动关节细胞构成机器人的运动单元，二者相互配合可实现空间中任意范围的转动工作；夹爪功能细胞为机器人的末端执行单元，通过夹爪功能细胞与运动单元的协同配合，可将主动连接头的凹槽与被动连接头的凸缘相互嵌入，完成桁杆的装配工作，主动连接头与被动连接头均设计了磁性自动锁紧装置，保证了连接的可靠性。