双关节模块和使用该双关节模块的手臂

摘要

双关节模块包括外壳和一对空心旋转致动器组件。每个致动器组件均具有轴线和空心轴，并且轴线彼此成角度地布置。该对空心旋转致动器组件背对背地布置并附接至外壳，使得电缆可从该对空心旋转致动器组件中的一个的外部进给至其内部，并进给至该对空心旋转致动器组件中的另一个的内部再进给至其外部。本公开还涉及机器人手臂。机器人包括至少两个如上所述的双关节模块和至少第一连接件。