一种基于力矩电机的串联弹性驱动器

摘要

一种基于力矩电机的串联弹性驱动器，包括基座、驱动主体和驱动机构；驱动主体包括驱动电机和传动机构，传动机构包括传动箱体、传动轴、直线移动机构和连杆，驱动电机的电机箱体与传动箱体之间连接有导向轴，导向轴上套装有弹簧分隔件，弹簧分隔件与基座铰接，弹簧分隔件的两侧在电机箱体和传动箱体之间均设置有弹簧，传动轴安装在传动箱体内并与驱动电机的主轴连接，传动轴与直线移动机构的输入端连接，连杆与直线移动机构的输出端连接；驱动机构包括驱动座和驱动杆，驱动座安装在基座上，驱动杆铰接在驱动座上，驱动杆与驱动主体上的连杆铰接。该驱动器结构紧凑，柔顺性好，刚度变化率大。