一种应用于水利工程施工的振动碾压机无人驾驶方法

摘要

本发明公开一种应用于水利工程施工的振动碾压机无人驾驶方法，主要步骤包括：启动碾压机；模块上电；通过机载控制器观察避障模块和感知控制模块是否正常工作；通过机载控制器界面输入待碾仓面轮廓线，碾压机运行参数，碾轮宽度和控制模式，机载控制器根据录入参数对碾压机运行进行自动路径规划；设置碾轮振动频率、行车速度；感知控制模块感知控制碾压机沿设计路径以设定的碾轮振动频率和行车速度进行自动化碾压作业；避障模块对障碍物探测；探测到障碍物移除时发送启动指令，碾压机继续作业；碾压机自动作业完成，操作员观察压实度云图和碾压遍数云图；判断压实质量是否满足要求；仓面压实度满足要求即完成自动碾压作业；碾压机熄火。