基于全景图的室外全景相机姿态估计方法

摘要

一种基于全景图的室外全景相机姿态估计方法，包括如下步骤：1)首先介绍了本发明中所建立的坐标系及基于球面全景成像模型的投影变换关系；2)通过分割后全景图中的线段信息估计消影点，从而估计roll角和pitch角，利用指南针指示的全景相机在世界坐标系下的大致朝向结合用水平消影点估计的相对yaw角，估计绝对的yaw角；3)使用全景图像中2维的竖直轮廓信息匹配2.5D地图中建筑物的3维信息从而估计相机的绝对位置。本发明提供一种自动、快速、精确度较高的基于全景图的室外全景相机姿态估计方法。