基于机器人手眼控制的高铁白车身自动化拉丝装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人手眼控制的高铁白车身自动化拉丝装置及方法，该装置包括机器人、安装在所述机器人执行末端的拉丝工具和力控机构，所述拉丝工具包括用于对高铁白车身进行拉丝作业并形成所需表面纹路的拉丝滚轮，所述力控机构用于实时检测高铁白车身拉丝过程中的实际法向力，并据此控制机器人的进给速度和拉丝滚轮的旋转速度，以使实际法向力处于设定的参考力范围之内。本发明通过多机器人协调工作，尤其是通过力/位、视觉/拉丝力双重控制，实现高铁白车身拉丝的精细化控制，并代替传统的人工作业方式，有效降低人力资源的消耗。