一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法

摘要

本发明涉及一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：当起点A的速度和终点B的速度共线时，进入步骤S2，否则进入步骤S5；当起点A的速度和终点B的速度同向时，进入步骤S3，否则进入步骤S4；当终点B在line(A，Va)直线上时，做异常处理；当终点B不在line(A，Va)直线上时，作运行圆弧轨迹；作出line(A，Va)和line(B，Vb)的交点C和运行圆弧轨迹。根据各种情况判断是否存在由一条直线和一段圆弧构成的移动路径，并找到该移动路径，从起点按照给定方向运动，在飞机、汽车、搬运机器人等自主巡航中构成完整的移动过程。